たわごと

_ 卒研

光センサー使って黒いラインを追尾するプログラムをさくっと組んでみる。

#define LEFT  0
#define RIGHT 1


#define LightSensor SENSOR_2
#define THRESHOLD 32
#define TURN_QUARTER_TIME 10
#define LINE_WIDTH 4


int last_turn,now_turn;


task main(){
     SetSensor(LightSensor,SENSOR_LIGHT);
     last_turn = RIGHT;
     start run;
}


task run(){
     stop turn;
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     while(true){
            if (LightSensor > THRESHOLD){
               start turn;
            }
     }
}


task turn(){
     stop run;
     now_turn = last_turn;


     if (now_turn == LEFT){
        Rev(OUT_A);
        Fwd(OUT_C);
     }
     else{
        Fwd(OUT_A);
        Rev(OUT_C);
     }
     On(OUT_A+OUT_C);
     repeat(2){
          ClearTimer(0);
          while (Timer(0) < TURN_QUARTER_TIME){
                if (LightSensor <= THRESHOLD){
                   last_turn = now_turn;
                   Wait(LINE_WIDTH);
                   start run;
                }
          }
          Toggle(OUT_A+OUT_C);
          ClearTimer(0);
          while(Timer(0) < TURN_QUARTER_TIME);
          now_turn = 1 - now_turn;
     }
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(50);
     start run;
}

_ [RO] きょうのらぐなろく

弥生とオークD、伊豆4、FD4〜5。レベルも順調に上がって62/31で終了。

_ きょうのうりあげ

• タラフロッグc(朝奈) 70k
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• s3クロスボウ 20k